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　　摘　要：随着科学技术的迅猛发展，工业机器人已经出现在人类的视野中，并且给人类的生产活动带来了很大的便利，作为本世纪的一项重要发明成果，工业机器人对工业生产自动化水平的提高做出了巨大贡献。为了保证工业机器人在以后的生产中更好的造福人类，必须对其进行深入的研究与探讨，在充分了解这项技术的前提下，让其发挥最大的效能，同时使其与其他技术相结合从而给更多领域带来便利。相信在国家相关政策的支持下以及科学家们共同努力之下，工业机器人技术会有更好的发展，从而给人类带来更多好处。

　　关键词：工业机器人;工业自动化;种类

　　机器人对于人们来说早已经不再是陌生的存在了，在人们所不知道的情况下机器人已经给人们带来了许多服务。机器人技术是一项十分复杂的技术，综合了计算机、机构学以及传感技术等多学科，应用十分广泛。为了让人们更好的了解机器人的相关知识，文章以工业机器人为例，主要在机器人控制系统、控制方式以及应用三方面展开叙述，探讨工业机器人技术在自动化控制领域的应用，希望对机器人技术的发展有所帮助，同时与同行进行讨论，共同推动工业机器人技术的发展进步[1]。

　　推荐期刊：《机械工程与自动化》主要报道计算机应用、机械设计及加工、机械传动、机电一体化、材料与工艺、仪器仪表、自动化技术及技术管理等机电工程方面各学科的最新科研成果、应用技术和发展动态。主要读者为大专院校的师生、科研院所的研究人员和广大工厂企业的科技人员。

　　1工业机器人控制系统的特点

　　机器人并不像人类一样有主观能动性，它们不知道自己应该做什么、向哪里去，因此要想让机器人为自己服务，就要对其进行控。工业机器人控制系统的特点如下：①机器人技术要与机构运动学相联系，机器人的运动都是以坐标为准，要想让其完成某项任务，首先要为其设置相应的坐标，根据需要进行选择，并适当进行变换;②机器人普遍需要自由度，所谓自由度就是要让机器人有多种操作选择，这样机器人就能够通过不同的组合形式完成不只一种操作任务;③通过计算机控制机器人，它不能像人一样进行言语沟通，而是通过一系列的计算机代码来向它传递人类的需要，从而达到对它的控制的;④机器人的动作完成可以有多种不同的方式，因此就像人类劳动要实现效率最高一样，机器人的活动也可以人为选取最佳完成方式，从而达到最佳效果[2]。

　　2工业机器人控制系统的主要功能

　　工业机器人在生产中有着极其广泛的应用，并且应用在众多不同的领域中，可见机器人不只拥有一种功能。特别是在自动控制系统中的应用，工业机器人的自动控制系统的功能主要有以下方面：

　　2.1示教再现功能

　　所谓示教再现，就是字面的意思，要想让机器人学会某种操作就要事先对其进行示范教学，这种教学可以通过手把手教，也可以通过视教盒进行，只要给机器人传递了一定的操作信息，它就会将其转变为自己的内在能力，在需要进行相关操作时便会再现其存储器中的相关内容，完成任务。

　　2.2运动控制功能

　　运动控制功能是机器人对相关的操作对象的运动进行控制。此功能可以对机器人末端操作的位姿、速度、加速度等进行控制，从而保证操作任务在完成过程中能够按照预定的计划完成，并且能够推动操作任务按部就班的完成[3]。

　　3工业机器人的控制方式

　　3.1点位控制方式

　　这种控制方式只是对工业机器人末端执行器进行控制，主要是对机器人的位姿进行控制。通过对机器人进行点位控制实现机器人快速、准确的在相应的位置上完成相应的操作任务，但是对完成相关操作的运动轨迹却不做任何控制。

　　3.2连续轨迹控制方式

　　这一控制是对工业机器人末端执行器位姿进行连续的控制，从而实现机器人能够连续完成相应的操作步骤，实现准确、平稳的效果。这种控制方式可以对机器人操作的过程及顺序和速度进行速度，从而保证机器人能够准确完成人类的要求，并且实现操作的精准无误。

　　3.3力控制方式

　　力控制法就是对机器人在操作时的用力程度进行控制，有些操作任务的对象比较脆弱。为了保证产品的完好就要求机器人在操作时要控制好力气，这就需要对其进行力量的控制，从而保证操作任务的顺利完成[4]。

　　3.4智能控制方式

　　智能控制方式是现代机器人控制普遍采用的方式，特别是随着数字技术的发展，智能设备已经深入到人类生活中。智能控制就是通过传感器获得周围环境的相关信息，并根据机器人自身具备的知识对相关的情况进行解决，这样机器人就能够在紧急情况下自主、迅速解决问题。

　　4机器人的应用

　　工业机器人技术在很多领域都有应用，特别是在推动工业自动化方面，有着十分重要的作用。

　　4.1焊接机器人焊接工作

　　在很多领域都有所涉及，但是这里的焊接机器人主要是应用在汽车制造厂汽车生产上，因为汽车生产过程中有很多工作都需要很大的力气。如果人工完成的话就会耗费大量的人力，因此，就想到了通过机器人来完成，在机器人制作过程中特意运用能够承重的材料，从而在生产过程中发挥自己的作用，保证汽车生产的快速、安全完成。

　　4.2材料搬运

　　机器人材料搬运工，需要的是力气，特别是对于那些重量太大的货物，甚至是通过人力所不能完成的。为了解决这一问题，就需要那些有力量比较大的机器人来完成，机器人主要用于上下垛、码垛、卸货以及抓取零件等定向操作中[5]。

　　4.3装配机器人

　　装配是一个比较繁琐的操作任务，因此对从事相关工作的工业机器人也有着较高的要求，从事装配工作的机器人身上都装配这许多传感器，例如：接触传感器、视觉传感器等，这么多传感器主要是为了保障工业机器人能够精准的感知到操作对象，并且做出正确判断，从而保证装配工作的精准完成。一方面保证任务完成的质量;另一方面保证任务完成的效率，机器人都是固定化的，不用像人类一样一次次的进行尝试，从而也有利于节约时间[6]。

　　4.4检测机器人

　　检测机器人的任务就是对生产出的各种零件与产品进行合格检查，例如：测量零件的尺寸判断其是否合乎标准，另外也可以对零件质量进行测量，看质量是否符合标准。总之，就是对生产出来的零件进行检测，从而保证整个生产过程的精确性。另外，机器人检测比人类检测要精准得多，人类检测可能会造成一些小失误，但是对于机器人来说，一点点的差错也会被检测出来。

　　4.5喷漆和喷涂机器人

　　喷漆喷涂机器人主要是应用在三维喷漆和喷涂中，在进行三维表面喷漆和喷涂作业时，需要至少5个自由角度，这样的话如果是人工进行喷涂就需要不断的挪动设备的位置，从而产生额外的工作量，因此工业机器人的优势就显现出来。

　　5总结

　　文章主要介绍了工业机器人的控制系统、控制方式以及应用三方面。虽然机器人的应用在日常生活中还没有得到普及，但是从以上的介绍中人们也能够了解到机器人的很多性能以及它给人们带来的好处。工业机器人的应用是相当广泛的，不管是在以上所涉及到的领域，就连人们日常生活中引用的牛奶也已经通过机器人来制作了，可见机器人的重要性。可以肯定的是工业机器人在生产的自动化以及自动化控制方面有着很普遍的应用，并且为工业生产带来了很多便利与好处，因此人们要不断的推动工业机器人技术的发展，相信在众多科学家的共同努力之下，工业机器人会有更好的发展。

　　参考文献：

　　[1]徐建明,吕汉泰,张贵军,等.基于Web的工业机器人3D虚拟动态监控系统[J].高技术通讯,2017,27(3):254-260.

　　[2]第二届全国工业机器人技术应用技能大赛于9月举行[J].现代班组,2017(9):44.

　　[3]全球最多!发那科工业机器人产量突破50万台[J].机床与液压,2017,45(21):88.

　　[4]彭炎午.工业机器人的控制[J].工业仪表与自动化装置,1985(4):5-9+26.

　　[5]未来10年工业机器人与协作机器人市场发展预测[J].机械,2017,44(10):54.

　　[6]宁言军.我国工业机器人技术现状与产业化发展战略[J].南方农机,2016,47(4):85+88.